Künzelsau wurde 1098 erstmals urkundlich erwähnt. Im Jahr 1598 kam die Stadt zum Fürstentum Hohenlohe, ab 1806 wurde sie württembergisch. Vor dem Zweiten Weltkrieg gehörten zu Künzelsau bereits die Stadtteile Garnberg und Nagelsberg. Bei der Gemeindereform wurden 1973 die ehemals selbstständigen Orte Amrichshausen, Belsenberg, Gaisbach, Kocherstetten, Laßbach, Nitzenhausen, Morsbach, Steinbach eingegliedert, 1977 kam noch Sonnhofen dazu. 1993 wurde begonnen, das Gebiet Taläcker zu besiedeln, heute verbindet diesen Stadtteil eine Bergbahn mit Künzelsau.
Die Stadt liegt an der Bundesstraße B19, die von Schwäbisch Hall nach Bad Mergentheim führt. Zur Autobahn A6 sind es zur Anschlussstelle 42Kupferzel nur 9 km, auch die Anschlussstelle 41 bei Neuenstein ist nur rund 13km entfernt. Landschaftlich schöner, aber kurvenreicher, ist die Strecke auf der Landstraße L 1045 im Kochertal.
Die Stadt Künzelsau selbst ist nicht besonders weitläufig. Die an der Kocher auf ca. 220m ü. NN gelegenen Teilorte Morsbach und Kocherstetten lassen sich bequem mit dem Fahrrad erreichen, zu den links (Gaisbach, 380m ü. NN) und rechts (Amrichshausen, knapp 400m ü. NN) des Flusses gelegenen Teilorte braucht es schon etwas Anstrengung.
Die Höhendifferenz von 170m von der 49.277149.68422 Talstation in Künzelsau zur 49.27649.67163 Bergstation Taläcker überwindet eine Standseilbahn auf einer Fahrstrecke von ca. 1000m in gerade mal 5 Minuten.
49.2592239.6818357Museum Würth, Reinhold-Würth-Straße 15, Gaisbach. Tel.: +49(0) 7940 15-2200 .Die Firma Würth leistet sich den Luxus, im Verwaltungsgebäude im Stadtteil Gaisbach ein Museum zu unterhalten, das einerseits Schrauben und Befestigungstechnik, andererseits zeitgenössische Kunst zeigt. Öffentliche Führungen: Sonntags 11 Uhr gegen Gebühr.Merkmal: .Geöffnet: tägl. 11-18 Uhr.Preis: Eintritt frei. Sonderausstellungen haben abweichende Regelungen.letzte Änderung: Sep. 2015 (Angaben möglicherweise veraltet)
49.2617639.6729498 Museum Würth 2, Am Forumsplatz 1 (am Carmen Würth Forum.). Tel.: +49 (0)7940 156 200.Anmeldung erwünscht.Geöffnet: täglich 11-19 Uhr.Preis: Eintritt frei.letzte Änderung: Aug. 2020 (Angaben möglicherweise veraltet)
49.2784369.690269Hirschwirtscheuer Museum .Die Hirschwirtscheuer ist ein Museumsgebäude in der Scharfengasse 12, das Museum wurde zunächst der Künstlerfamilie Sommer gewidmet und wird heute ebenfalls von der Fa. Würth gesponsort.Geöffnet: Mi-So 11-17 Uhr.Preis: Eintritt ist frei.letzte Änderung: Aug. 2020 (Angaben möglicherweise veraltet)
49.2805159.68684510Mustang-Museum, Austraße 10. Tel.: +49(0) 7940 - 125350.Das Mustang-Museum zeigt die Geschichte der Mustang-Jeans in Deutschland.Geöffnet: Di-Fr 10-18 Uhr.Preis: Eintritt Erw. 4,50€.letzte Änderung: keine Angabe
49.2784999.69046111Stadtmuseum Künzelsau, Schnurgasse 10. Das Museum widmet sich der Geschichte Künzelsaus.Geöffnet: Mi-So 11-17 Uhr.Preis: Eintritt frei.letzte Änderung: keine Angabe
Die Fachhochschule Heilbronn hat in Künzelsau eine Außenstelle: die Reinhold-Würth-Hochschule. An ihr werden Ingenieurstudiengänge u.a. in den Bereichen Elektrotechnik, Mechatronik und Energiemanagement angeboten.
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42 Kupferzel nur 9 km, auch die Anschlussstelle 
. Geöffnet: tägl. 11-18 Uhr. Preis: Eintritt frei. Sonderausstellungen haben abweichende Regelungen.
